造父之师曰泰豆氏。造父之始从习御也，执礼甚卑，泰豆三年不告。造父执礼愈谨，乃告之曰：「古诗言：『良弓之子，必先为箕；良冶之子，必先为裘。』汝先观吾趣。趣如吾，然后六辔可持，六马可御。」造父曰：「唯命所从。」泰豆乃立木为涂，仅可容足；计步而置，履之而行。趣走往还，无跌失也。造父学之，三日尽其巧。泰豆叹曰：「子何其敏也？得之捷乎！凡所御者，亦如此也。曩汝之行，得之于足，应之于心。推于御也，齐辑乎辔衔之际，而急缓乎唇吻之和，正度乎胸臆当中，而执节乎把握之间。内得于中间，而外合于马志，是故能进退履绳而旋曲中端方，取道致远而力量不足，诚得其术也。得之于衔，应之于辔；得之于辔，应之于手；得之于手，应之于心。则不以目视，不以策驱；心闲体正，六辔稳定，而二十四蹄所投无差；回旋进退，莫不中节。然后舆轮以外可使无余辙，马蹄以外可使无余地；何尝觉山谷之崄，原隰之夷，视之一也。吾术穷矣。汝其识之！」