宋襄公志欲求伯，被楚人玩弄一场，反受大辱，痛恨之情，痛入骨髓，但恨力不能报。又怪郑伯建议，尊楚王为盟主，不堪其愤，正要与郑国作对。时周襄王之十四年春三月，郑文公如楚行朝礼，宋襄公闻之大怒，遂起倾国之兵，亲讨郑罪，使上卿公子目夷辅世子王臣居守。目夷谏曰：“楚郑方睦，宋若伐郑，楚必救之。此行恐不能取胜，不如修德待时为上。”大司马公孙固亦谏。襄公怒曰：“司马不肯行，寡人将独往！”固不敢复言，遂出师伐郑。襄公自将中军，公孙固为副，大夫乐仆伊、华秀老、公子荡、向訾守等皆从行。谍人报知郑文公。文公大惊，急遣人垂危于楚。楚成王曰：“郑事我如父，宜亟救之。”成得臣进曰：“救郑不如伐宋。”楚成王曰：“何故？”得臣对曰：“宋公被执，国人已破胆矣。今复不自量，以大兵伐郑，其国必虚，乘虚而捣之，其国必惧，此不待战而知胜负者也。若宋还而自救，彼亦劳矣，以逸制劳，安往而不得志耶？”楚王觉得然。即命得臣为大将，斗勃副之，发兵伐宋。宋襄公道与郑相持，得了楚兵之信，兼程而归，列营于泓水之南以拒楚。成得臣令人下战书。公孙固谓襄公曰：“楚师之来，为救郑也。吾以释郑谢楚，楚必归。不成与战。”襄公曰：“昔齐桓公发兵伐楚，今楚来伐而不与战，何故继桓公之业乎？”公孙固又曰：“臣闻‘一姓不再兴’。天之弃商久矣，君欲兴之，得乎？且吾之甲不如楚坚，兵不如楚利，人不如楚强。宋人畏楚如畏蛇蝎，君何恃以胜楚？”襄公曰：“楚兵甲不足，仁义不敷。寡人兵甲不敷，仁义不足。昔武王虎贲三千，而胜殷亿万之众，惟仁义也。以有道之君，而避无道之臣，寡人虽生不如死矣。”乃批战书之尾，约以十一月朔日，交兵于泓阳。命建大旗一面于辂车，旗上写“仁义”二字。公孙固悄悄叫苦，私谓乐仆伊曰：“战主杀而言仁义，吾不知君之仁义安在也？天夺君魄矣，窃为危之！吾等必戒慎其事，毋致丧国足矣。”至期，公孙固未鸡鸣而起，请于襄公，严阵以待。
约会已定，先一日，将宋公开释，与众诸侯相见。宋襄公且羞且愤，满肚不乐，却又不得不向诸侯称谢。至日，郑文公拉众诸侯，敦请楚成王登坛主盟。成王执盟主，宋鲁以下，次第受歃。襄公敢怒而不敢言。事毕，诸侯各散。宋襄公讹闻公子目夷已即君位，将奔卫以避之。公子目夷遣使已到，致词曰：“臣以是摄位者，为君守也。国固君之国，何为不入？”斯须，法驾齐备，迎襄公以归，目夷退就臣列。胡曾先生论襄公之释，全亏公子目夷定计，神闲气定，全不以旧君为意；若手忙脚乱，求归襄公，楚益视为奇货，岂肯轻放。有诗赞云：
话说楚成王假饰乘车赴会，跟从人众，俱是壮丁，内穿暗甲，身带暗器，都是成得臣斗勃选练来的，好不英勇！又遣佺吕臣斗般二将统领雄师，随后而进，筹办大大厮杀。宋襄公全然不知，堕其骗局。恰是：“没心人遇故意人，要脱身时难脱身”了！楚王拿住了襄公，众甲士将第宅中所备献享犒劳之仪，及仓中积粟，掳掠一空。随行车乘，皆为楚有。陈、蔡、郑、许、曹五位诸侯，大家悚惧，谁敢上前说个便利！楚成王邀众诸侯至于馆寓，面数宋襄公六罪，曰：“汝伐齐之丧，擅行废置，一罪也；滕子赴会稍迟，辄加絷辱，二罪也；用人代牲，以祭淫鬼，三罪也；曹缺地主之仪，其事甚小，汝乃恃强围之，四罪也；以亡国之余，不能度德量力，天象示戒，犹思图伯，五罪也；求诸侯于寡人，而妄自负大，全无逊让之礼，六罪也。天夺其魄，单车赴会，寡人本日统甲车千乘，战将千员，踏碎睢阳城，为齐鄫各国报仇！诸君但少驻车驾，看寡人取宋而回，更与诸君痛饮旬日方散。”众诸侯莫不唯唯。襄公顿口无言，似木雕泥塑普通，只多着两行珠泪。斯须，楚国大兵俱集，号曰千乘，实五百乘。楚成王赏劳了军士，拔寨都起，带了宋襄公，杀向睢阳城来。各国诸侯，奉楚王之命，俱屯盂地，无敢归者。史官有诗讥宋襄之失。诗云：