宋襄公志欲求伯，被楚人玩弄一场，反受大辱，痛恨之情，痛入骨髓，但恨力不能报。又怪郑伯建议，尊楚王为盟主，不堪其愤，正要与郑国作对。时周襄王之十四年春三月，郑文公如楚行朝礼，宋襄公闻之大怒，遂起倾国之兵，亲讨郑罪，使上卿公子目夷辅世子王臣居守。目夷谏曰：“楚郑方睦，宋若伐郑，楚必救之。此行恐不能取胜，不如修德待时为上。”大司马公孙固亦谏。襄公怒曰：“司马不肯行，寡人将独往！”固不敢复言，遂出师伐郑。襄公自将中军，公孙固为副，大夫乐仆伊、华秀老、公子荡、向訾守等皆从行。谍人报知郑文公。文公大惊，急遣人垂危于楚。楚成王曰：“郑事我如父，宜亟救之。”成得臣进曰：“救郑不如伐宋。”楚成王曰：“何故？”得臣对曰：“宋公被执，国人已破胆矣。今复不自量，以大兵伐郑，其国必虚，乘虚而捣之，其国必惧，此不待战而知胜负者也。若宋还而自救，彼亦劳矣，以逸制劳，安往而不得志耶？”楚王觉得然。即命得臣为大将，斗勃副之，发兵伐宋。宋襄公道与郑相持，得了楚兵之信，兼程而归，列营于泓水之南以拒楚。成得臣令人下战书。公孙固谓襄公曰：“楚师之来，为救郑也。吾以释郑谢楚，楚必归。不成与战。”襄公曰：“昔齐桓公发兵伐楚，今楚来伐而不与战，何故继桓公之业乎？”公孙固又曰：“臣闻‘一姓不再兴’。天之弃商久矣，君欲兴之，得乎？且吾之甲不如楚坚，兵不如楚利，人不如楚强。宋人畏楚如畏蛇蝎，君何恃以胜楚？”襄公曰：“楚兵甲不足，仁义不敷。寡人兵甲不敷，仁义不足。昔武王虎贲三千，而胜殷亿万之众，惟仁义也。以有道之君，而避无道之臣，寡人虽生不如死矣。”乃批战书之尾，约以十一月朔日，交兵于泓阳。命建大旗一面于辂车，旗上写“仁义”二字。公孙固悄悄叫苦，私谓乐仆伊曰：“战主杀而言仁义，吾不知君之仁义安在也？天夺君魄矣，窃为危之！吾等必戒慎其事，毋致丧国足矣。”至期，公孙固未鸡鸣而起，请于襄公，严阵以待。
却说公子目夷自盂地盟坛逃回本国，向司马公孙固说知宋公被劫一事，“楚兵旦暮且到，速速调兵，登陴扼守。”公孙固曰：“国不成一日无君，公子须暂摄君位，然后号令奖惩，民气始肃。”目夷附公孙固之耳曰：“楚人执我君以伐我，有挟而求也。必须如此如此，楚人必放吾君返国。”固曰：“此言甚当。”乃向群臣言：“吾君一定能归矣！我等宜推戴公子目夷，以主国事。”群臣知目夷之贤，无不欣然。公子目夷告于太庙，南面摄政。全军用命，铃柝严明，睢阳各路城门，扼守得铁桶类似。方才安排伏贴，楚王雄师已到，立住营寨。使将军斗勃向前打话，言：“尔君已被我拘执在此，生杀在我手，早早献士纳降，保全汝君性命！”公孙固在城楼答曰：“赖社稷神灵，国人已立新君矣。生杀任你，欲降不成得也！”斗勃曰：“汝君见在，安得复立一君乎？”公孙固曰：“立君以主社稷也，社稷无主，安得不立新君？”斗勃曰：“某等愿送汝君返国，何故相酬？”公孙固曰：“故君被执，已辱社稷，虽归亦不得为君矣。归与不归，惟楚服从。若要决斗，我城中甲车未曾损折，甘心决一死敌！”斗勃见公孙固答语硬挣，回报楚王。楚王大怒，喝教攻城。城上矢石如雨，楚兵多有毁伤。连攻三日，干折便宜，不能取胜。楚王曰：“彼国既不消宋君，杀之何如？”成得臣对曰：“王以杀鄫子为宋罪，今杀宋公，是效尤也。杀宋公犹杀匹夫耳，不能得宋，而徒取怨，不如释之。”楚王曰：“攻宋不下，又释其君，何故为名？”得臣对曰：“臣有计矣。今不与盂之会者，惟齐鲁二国。齐与我已两次通好，且不必较。鲁礼义之邦，一贯辅齐定伯，目中无楚。若以宋之俘获献鲁，请鲁君于亳都相会，鲁见宋俘，必惊骇而来。鲁宋是葵丘联盟之人，况鲁侯甚贤，必定为宋讨情，我因觉得鲁君之德。是我一举而兼得宋鲁也。”楚王鼓掌大笑曰：“子玉真有见地！”乃退兵屯于亳都，用宜申为使，将卤获数车，如曲阜献捷。其书云：