湛为济南伏胜九世孙，世传经学。伏胜为秦时耆儒，见《前汉演义》。高祖伏孺，徙居琅琊郡东武县；父伏理曾为高密太傅。湛承父荫，弥补博士弟子员；王莽时为绣衣法律；刘玄入关，使为平原太守；光武帝即位，闻湛才名，征拜尚书，令订旧制。至是因伏隆被执，意欲加慰湛心，擢任公卿。时邓禹已早还都中，自愧无功，缴上大司徒及梁侯印绶，光武帝赐还侯印，但将大司徒一职，悬缺不补。回应前回。此次拟迁擢伏湛，恰好使他代任大司徒，乃本日锡命，使行大司徒事。未几即命他实授，加封阳都侯，一面调遣大司马吴汉，率同骠骑大将军杜茂等，会攻刘永。并拟另家数将，专讨张步。忽由幽州牧朱浮，驰使垂危，请速济师。顿令光武帝不遑东顾，又要筹及北防。