中国当代马车的系驾法跟着车形制的窜改，经历了三个首要生长阶段，即轭靷式系驾法、胸带式系驾法、鞍套式系驾法。呼应的利用时候约相称于先秦、汉至宋、元至今三个期间。先秦独辀车采取的是轭靷式系驾法，在两服马颈上加轭，再用一条革带环绕马脖子，系结两轭軥之下，将轭牢固以防脱落，这条革带称“鞅”。轭底下衬以衵，即裹轭的软垫。轭首缚于衡上以支撑车体。骖马普通不负轭，偶有负轭者，皆游离于衡外。二服马通过两条靷绳来挽车。“靷，以是引轴也。”（《说文·革部》）两根靷绳，一端别离系于两轭内侧的軥上，另一端系在车舆前的一个环上，此环称为“鋈续”。环后部连接有一根粗绳，系于轴的中部。此套绳名“靳”。有轭者，靳的前端则别离系于两骖内侧的軥上。这类以轭驾车，以靷、靳拉曳的系驾法，就称为“轭靷式系驾法”。