在小行星带中，除了太阳的万有引力以外，木星的万有引力起着更大的感化。
1766年德国天文学家提丢斯（j.titius）偶尔发明一个数列：(n+4)/10，将n=0,3,6,12,……代入，可相称精确地给出各颗大行星与太阳的实际间隔。这件事开初未引发人们的重视，厥后柏林天文台的台长波德（j.bode）得知后将它颁发，乃为天文界所知。在1781年发明天王星以后，进一步证明公式有效，波德因而建议在火星和木星轨道之间或许另有一颗行星。
1801年，西西里和皮亚齐（g.plazzi）在例行的天文观察中偶尔发明在2.77au处有个小天体，即把它定名为谷神星（ceres）。
目前被认同的行星构成实际是太阳星云假说，以为星云中构成太阳和行星的质料，灰尘和蔼体，因为重力陷缩而天生扭转的盘状。在太阳系最后几百万年的汗青中，因吸积过程的碰撞变得黏稠，形成小颗粒逐步堆积构成更大的丛集，并且使颗粒的大小稳定的持续增加。一旦堆积到充足的质量―所谓的微星―便能经过重力吸引邻近的物质。这些星子就能稳定的积累质量成为岩石的行星或庞大的气体行星。
1802年，天文学家奥伯斯（h.olbere）在同一地区内又发明另一小行星，随后定名为智神星（pallas）。威廉・赫歇尔就建议这些天体是一颗行星被破坏后的残存物。到了1807年，在不异的地区内又增加了第三颗婚神星和第四颗灶神星。因为这些天体的表面近似恒星，威廉・赫歇尔就采取希腊文中的语根aster－（似星的）定名为asteroid，中文则译为小行星。
在1918年，日本天文学家平山清次重视到小行星带上一些小行星的轨道有类似的参数，并由此构成了小行星族。到了1970年代，察看小行星的色彩生长出了分类的体系，三种最常见的范例是c－型（碳质）、s－型（硅酸盐）和m－型（金属）。2006年，天文学家宣布在小行星带内发明了彗星的族群，并且猜测这些彗星能够是地球上陆地中水的来源。
小行星mathilde，近地小行星探测器拍摄
在小行星带发明后，必必要计算它们的轨道元素。1866年，丹尼尔・柯克伍德宣布由太阳算起，在某些间隔上是没有小行星存在的空缺地区，而在这些地区上绕太阳公转的轨道周期与木星的公转周期有简朴的整数比。柯克伍德以为是木星的摄动导致小行星从这些轨道上被移除。
在太阳系构成初期，因吸积过程的碰撞遍及，形成小颗粒逐步堆积构成更大的丛集，一旦堆积到充足的质量（即所谓的微星），便能用重力吸引四周的物质。这些星子就能稳定地积累质量成为岩石行星或庞大的